Service Interface Reference

사용 가능한 서비스 인터페이스 정의입니다.

Patrol Route Services

planning/list_waypoints_files

저장된 순찰 경로 파일 목록을 조회합니다.

Request:

Field

Type

Description

directory

string

조회할 디렉토리 (빈 문자열이면 기본 디렉토리)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

files

string[]

파일 이름 목록

가능한 Response 메시지:

  • "Found N files" - 성공 (N개 파일 발견)

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

planning/load_waypoints_file

저장된 순찰 경로 파일을 로드합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

로드할 파일 이름 (확장자 제외)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Waypoints loaded from: filename" - 성공

  • "File not found: filename" - 파일 없음

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

planning/save_waypoints_file

현재 waypoint를 파일로 저장합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

저장할 파일 이름 (확장자 제외)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Waypoints saved to: filename" - 성공

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

planning/resume_patrol

현재 로드된 순찰 경로에서 가장 가까운 waypoint부터 순찰을 재개합니다.

Request: (empty)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

waypoint_index

uint8

재개 시작 waypoint 인덱스

가능한 Response 메시지:

  • "Resuming from waypoint N" - 성공 (N번 waypoint부터 시작)

  • "No waypoints loaded" - 경로가 로드되지 않음

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

Note

planning/load_waypoints_file 로 경로를 먼저 로드해야 합니다.

Graph Services

save_graph_file

그래프를 파일로 저장합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

저장할 파일 이름

nodes

GraphNode[]

그래프 노드 배열

edges

GraphEdge[]

그래프 엣지 배열

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Graph saved to: filename" - 성공

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

load_graph_file

저장된 그래프 파일을 로드합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

로드할 파일 이름

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

nodes

GraphNode[]

로드된 노드 배열

edges

GraphEdge[]

로드된 엣지 배열

가능한 Response 메시지:

  • "Graph loaded from: filename" - 성공

  • "File not found: filename" - 파일 없음

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

Map Services

list_map_files

로봇에 저장된 맵 파일 목록을 조회합니다.

Request:

Field

Type

Description

directory

string

조회할 디렉토리 (빈 문자열이면 기본 디렉토리)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

files

string[]

맵 파일 이름 목록

load_laser_map

로봇에 저장된 맵을 로드합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

로드할 맵 이름

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Map loaded." - 성공

  • "Map not found" - 맵 파일 없음

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

Note

SDK에서는 loadMap() 메소드가 이 서비스를 호출하고, 자동으로 그래프와 기본 경로도 로드합니다.

set_map (SetLaserMap)

Localization 초기 자세를 설정합니다.

Note

SDK에서는 setInitialPose() 메소드를 사용하여 이 서비스를 호출합니다. 먼저 loadMap() 으로 맵을 로드한 후에 호출해야 합니다.

Request:

Field

Type

Description

name

string

맵 프레임 이름 (loadMap으로 로드된 맵 이름)

initial_pose

Pose

초기 로봇 자세

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Map saved." - 성공

  • "service timeout" - Fast-LIO 플러그인 미로드

Locomotion Services

stand_up

로봇을 일어서게 합니다.

Request: (empty)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Trigger: started" - 성공

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

sit_down

로봇을 앉게 합니다.

Request: (empty)

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

가능한 Response 메시지:

  • "Trigger: started" - 성공

  • "service timeout" - 서비스 응답 없음

Control Mode Services

set_listen (Joy 제어)

수동 조이스틱 제어를 활성화/비활성화합니다.

Request:

Field

Type

Description

data

string

제어 명령 문자열

Request data 형식:

  • 수동 제어 활성화: "joy/gui<&>네트워크ID"

  • 자율 주행 활성화: "vel_cmd/autonomy"

  • 제어 해제: "토픽명<&><CLOSE>" (예: "joy/gui<&><CLOSE>")

Response:

Field

Type

Description

success

bool

성공 여부

message

string

결과 메시지

Message Types

Waypoint

string frame      # 좌표 프레임: "map_name", "gps", "odom"
float64 x         # X 좌표 (GPS: latitude)
float64 y         # Y 좌표 (GPS: longitude)
float64 z         # Z 좌표 (GPS: altitude)
bool use_z        # Z 좌표 검사 여부

GraphNode

int32 id          # 노드 ID
float64 x         # X 좌표
float64 y         # Y 좌표
float64 z         # Z 좌표

GraphEdge

int32 from_node   # 시작 노드 ID
int32 to_node     # 끝 노드 ID
float64 cost      # 엣지 비용 (거리)

Topics

robot_state

로봇의 상태 정보를 발행하는 토픽입니다.

토픽명: robot_state

메시지 필드:

Field

Type

Description

actuator_states

ActuatorState[]

액추에이터(모터) 상태 배열

base_pos

double[3]

베이스 위치 [x, y, z]

base_quat

double[4]

베이스 쿼터니언 [x, y, z, w]

base_lin_vel

double[3]

선속도 [vx, vy, vz]

base_ang_vel

double[3]

각속도 [wx, wy, wz]

voltage

double

현재 배터리 전압 (V)

current

double

현재 전류 (A)

max_voltage

double

최대 전압

min_voltage

double

최소 전압

body_temperature

double

본체 온도 (°C)

state

int32

Locomotion 상태 (0-9)

joy_listen_type

int32

Joy 소스 타입 (0=JOY, 1=VEL_CMD, 2=NONE)

ActuatorState 메시지:

Field

Type

Description

name

string

모터 이름 (예: “FR_hip”)

position

double

관절 위치 (rad)

velocity

double

관절 속도 (rad/s)

effort

double

관절 토크 (Nm)

status

uint16

CiA402 상태 코드 (아래 참조)

temperature

double

모터 온도 (°C)

Actuator Status 코드 (CiA402 EtherCAT 표준):

값

상태

설명

0

NOT_READY_TO_SWITCH_ON

준비 안됨 (에러)

8

FAULT

결함 (에러)

33

READY_TO_SWITCH_ON

스위치온 준비 (정상 대기)

35

SWITCHED_ON

스위치온 (정상)

39

OPERATION_ENABLED

동작 활성화 (정상 운전)

99

ECAT_CONN_ERROR

EtherCAT 연결 에러 (에러)

Warning

status 해석 주의:

  • status == 0 은 “정상”이 아닙니다! NOT_READY 에러 상태입니다.

  • 정상 운전 중인 상태는 status == 39 (OPERATION_ENABLED) 입니다.

  • 에러 판단: status == 0 || status == 8 || status == 99

Locomotion State 값:

값

상태

0

COMM_DISABLED (통신 비활성)

1

COMM_ENABLED (통신 활성)

2

MOTOR_READY (모터 준비)

3

MOTOR_COMMUTATION (모터 정류 중)

4

MOTOR_ENABLED (모터 활성)

5

IN_TEST_MODE (테스트 모드)

6

STANDING_MODE (서있는 상태)

7

IN_CONTROL (제어 중/걷기)

8

SITDOWN_MODE (앉은 상태)

9

MOTOR_DISABLED (모터 비활성)

/Odometry

Fast-LIO 출력의 raw odometry 토픽입니다.

토픽명: /Odometry

메시지 타입: nav_msgs/Odometry

Note

맵 프레임에서의 위치를 얻으려면 subscribeMapOdometry() 를 사용하세요. /{map_name}/{robot_id}/Odometry 토픽을 구독합니다.

/cloud_registered

실시간 LiDAR 포인트 클라우드 토픽입니다.

토픽명: /cloud_registered

메시지 타입: sensor_msgs/PointCloud2